Les robots de Drack

Aujourd'hui, Igor fête ses 3 ans !

Pour son anniversaire, (et le mien), ma femme m'a offert la Kinect de microsoft !

Alors que faire avec une Kinect quand on a pas de XBox ?

Piloter Igor à distance grâce au projet monté par une véritable star de la robotique et membre du developer program : Taylor Veltrop (http://taylor.veltrop.com/)

Je vais essayer de faire marcher tout ça pendant mes congés d'été !

Il y a maintenant une centaine de membres dans le developer program et des projets se montent toutes les semaines !

Ca y'est c'est officiel, le developer program est ouvert.

Pour y participer, vous avez besoin d'une invitation de la part d'un membre du developer program. (Tous les NaoTesteurs font parti du developer program ;) )

Le prix du developer program est de 3600€ comprenant un robot Nao et tout ce dont vous aurez besoin pour démarrer. (Chorégraphe, Téléphathe, le SDK, des exemples de code etc.)

Vivement que la communauté s’agrandisse et que nous ayons une vaste librairie de comportements pour Nao !

La première journée BetaDay qui a eu lieu en novembre dernier était un franc succès, j’attendais donc cette journée avec impatience.

J’arrive vers 9h15 sous une pluie battante et retrouve Locki dans le hall (qui a rédigé un résumé de la journée sur son blog). Nous montons au 3ème étage et sommes accueillis par Intissar, Jérôme et que quelques personnes de l’équipe APPU (Application et Usages). Les premiers NaoTesteurs sont déjà là dont Zelig, Lexa et Olleke. Six mois après le premier BetaDay, c’est un plaisir de se retrouver chez Aldébaran.

Dès 9h45, nous nous installons sur les tables, chacun avec son Nao et son ordinateur portable. Il est amusant de noter que la norme n’était pas Windows, il y avait plutôt des mac et des linux. Les plus geeks d’entre nous avaient amené leur iPad ;) Chacun s’installe à sa place. Étant arrivé dans les premiers, je prends la place du faillot tout prêt de l’écran. On ne peut pas rester un cancre toute sa vie ;) L’équipe APPU nous a concocté une clé usb rien que pour nous qui contient plein de comportements et de boîtes chorégraphes. Nous insérons la clé dans la tête de nos Naos, configurons le wifi et allumons nos robots. Nous sommes prêts !

Vers 10h15, Jérôme nous fait une petite présentation de Roméo. Tel un agent secret, je ne peux pas en dire beaucoup, sinon je devrais vous gnoukgnouker. Je peux simplement dire que ça avance et que nous avons pu voir des trucs très impressionnant. Oui, je sais, je sais, c’est frustrant de ne pas savoir. Nous avons ensuite visionné une première vidéo de Castor et Polux mettant en scène deux naos tentant de s’échapper des locaux ;) J’espère que ces vidéos seront diffusées bientôt.

Nous retournons nous asseoir et Céline nous présente l’un des trois jeux que nous allons tester. Il s’agit d’un jeu de mémoire. Nao fait des gestes et des sons que nous devons retrouver. C’est très amusant. J’ai hâte de tester ça en famille.

Flora nous présente la nouvelle mouture de la boîte choix, avec de nouvelles possibilités de paramétrage et de calcul de statistiques de compréhension. En effet, on peut savoir à l’avance quels mots sont le plus susceptibles d’être les mieux reconnus. Ce qui va grandement nous aider à choisir les réponses attendus par Nao. Un regret demeure cependant, pour l’instant on ne peut pas utiliser de template de reconnaissance du genre ‘Igor lève + bras’ qui reconnaîtrait Igor lève LE bras, mais aussi Igor lève TON bras. Mais ça viendra dans les prochaines versions.

Céline nous présente ensuite la boîte Mail qui permet de recevoir des mails sur son robot. Quand Nao reçoit un mail, il le lit en utilisant la synthèse vocale. Le plus drôle c’est que l’on peu répondre directement via les micros du robot. Nao enregistre alors la réponse et envoie le fichier sonore à l’interlocuteur. Nous avons fait quelques essais et ça marche très bien.

Jean Michel Perbet, ancien président de Sony Europe, puis d’Infograme qui a rejoint Aldebaran nous présente la stratégie de développement du Nao grand public.

Il est déjà prêt de midi. Jérôme nous invite à regarder un autre épisode de Castor et Polux avant d’aller déjeuner sur la terrasse au 4ème. C’est très agréable, la pluie ayant cessée, il fait bon et nous dégustons nos pizzas avec appétit. C’est l’occasion de discuter avec le personnel d’Aldebaran. Manuel qui a assuré la programmation et la mise en place des naos de Shanghai avec entre autre Jérôme et Valentin qui lui a assuré une partie des chorégraphies. Je suis très impressionné par la somme de travail fourni en si peu de temps pour l’élaboration du programme de Shanghai. D’ailleurs voici une vidéo de cet exploit pour ceux qui ne l’aurait pas déjà vu.

Vers 14h00, nous assistons à une démonstration de version alpha de la vie autonome. Les prémices de ce que nous aurons dans la version grand public. Nous pouvons paramétrer la zone dans laquelle nous autorisons notre robot à se balader.

Ensuite, Valentin nous donne un petit cours de Chorégraphe. Nous apprenons pas mal de petites choses et de conseils pour donner de la fluidité aux mouvements de nos robots. Nous apprenons aussi à manipuler une petite boîte pour asservir / dessasservir les moteurs et enregistrer leur position dans Chorégraphe.

Puis Céline nous donne un cours d’architecture pour programmer une machine à état sur son Nao. C’est très intéressant et nous apprenons à utiliser la timeline de Chorégraphe pour paralléliser (ou pas) nos comportements. De plus Céline nous a fourni une petite boîte très attendue permettant de se rendre à une frame par son nom plutôt que par son numéro.

Vers 17h30, le groupe se sépare en deux. Ceux qui assistent à un débat sur les orientations de la version grand public et ceux, dont je fais parti, qui assistent à un cours de C++ pour Nao.

C’est Dimitri qui assure le cours. Nous apprenons à créer un module en C++. Un module qui peut être lancé soit sur un PC soit sur Nao directement. Pour arriver à compiler le module, on utilise CMake, avec un fichier de configuration qui permet de créer des fichiers projets pour tout un tas d’environnements. (Visual Studio, CodeBlocks, Eclipse ou simplement make). Ne reste plus qu’à compiler. Lors de ce cours, plusieurs personnes de l’équipe étaient derrière nous pour nous guider. J’ai profité de l’expérience de Gwenaël qui m’a permis d’aller un peu plus loin. J’ai créé un paramètre à mon module. HelloWorld est devenu HelloQuiTuVeux, la classe. Les modules sont très bien fait, puisque la doc de notre module est automatiquement disponible sur le web de Nao et facilement accessible depuis Chorégraphe.

Un peu avant 20h00, nous visualisons la dernière vidéo de Castor et Polux, puis Lexa nous montre ce que pourrait donner un Nao avec Picoprojecteur sur le bras. C’est très impressionnant et on peut imaginer nombre d’applications pratiques comme la visioconférence ou la projection de film par exemple.

Bastien nous présente ensuite le nouveau module de détection sonore. Nous avons pu tester qu’il fonctionnait bien puisqu’il tournait la tête vers la source du bruit. Chacun notre tour on faisait du bruit pour l’attirer. On lui a fait perdre la tête en applaudissant tous en même temps. Ce pauvre nao n’a pas fini de souffrir, puisque nous avons pu tester la détection de chute. Lorsqu’il tombe, il se débrouille pour amortir la chute. C’est très impressionnant et certains ont pris un malin plaisir à faire valdinguer le pauvre nao dans toutes les directions pour voir comment il s’en sortait !

Dimitri nous a ensuite présenté les boîtes de gestion de l’infrarouge. Nous allons pouvoir piloter notre télé et notre hifi grâce à Nao. Si nao à une information importante à nous communiquer, il pourra couper le son de la télé avant de nous le dire ;)

Il est prêt de 20h30 lorsque nous montons dîner. De délicieux petits fours, des gâteaux et des macarons nous attendent.

Nous finissons la soirée en compagnie de Jérôme qui répond à toutes nos questions en toute franchise pendant que Flora enregistre nos Nao. En effet, tous nos Nao vont être mis à jour.

Merci à toutes celles et ceux qui ont participé à cette journée. Je sais que certaines appugirls ont travaillé très tard vendredi pour tout préparer !

Merci donc à Alex, Bastien, Céline, Flora, Gwenaël, Intissar, Jean-Michel, Julien, Jérôme et Jérôme, Manuel, Valentin et Edouard le photographe !

C'est le numéro de la release que nous découvrons depuis quelques semaines.

Elle contient de grandes avancés notamment dans le domaine de la reconnaissance vocale. Il y a encore des progrès à faire, mais c'est très encourageant !

Nous avons aussi à disposition une nouvelle version de chorégraphe qui nous permet entre autre de paramétrer nos box. C'est très pratique. La partie timeline (fabrication des mouvements) à été aussi revu et offre maintenant beaucoup plus de possibilités dont celle d’enregistrer la position de Nao juste en lui appuyant sur le bumper. (Avant il fallait tenir le robot des deux mains, et appuyer sur « enregistrer la position » avec le pied !)

La mise à jour de nouveaux comportements se fait plus régulièrement et nous découvrons de temps en temps une nouvelle chorégraphie développée par l'équipe APPU (ceux qui sont chargés de rendre Nao vivant) rien que pour nous.

Nous avons aussi découvert (merci Zelig) qu'il était possible d'utiliser sqlite sur le robot. En mariant la reco vocale et la base de données, ça ouvre pas mal de perspectives ;)

Harkanork à d'ailleurs mis au point un petit agenda à commande vocale.

Enfin, j'ai repris les travaux commencés par Nimga42, un forumiste qui a développé un "Qui veut gagner des millions" en aveugle avec la version Chorégraphe dispo sur le site.

Après quelques adaptations (pas grand chose en fait), le jeu marche plutôt bien !

Comme vous le savez, Sony ne produit plus d'Aibo.

Normalement le service après vente continue jusqu'en 2012. Mais il est impossible de joindre le SAV depuis quelques temps.

Ce serait con que Fripouille s'arrête juste parce qu'il n'a plus de batterie. Donc, j'ai acheté une nouvelle batterie au japon sur le site NipponDeals.com

Je l'ai reçu au bout d'une semaine seulement dans une petite enveloppe.

Il existe un service en Angleterre qui recharge les batteries. Pour l'instant je n'ai pas de retour sur ce service ...

Une petite vidéo pour illustrer la reco vocale Julius sur Nao.

Et joyeuses fêtes à tous !

Le samedi 21 novembre, Aldébaran a ouvert ses portes aux NaoTesteurs afin de recueillir leurs impressions sur cette première beta-test.

J’arrive vers 10h00 et je rencontre une partie de mon équipe du challenge : Zélig et Tibot. C’est très sympa de voir « en vrai » des pseudos de forum ! Peu à peu d’autres NaoTesteurs arrivent.

Marine, l’organisatrice de l’événement, arrive chargée de croissants et de pains au chocolat. Puis Aurélien nous fait monter au troisième étage. Je découvre alors un grand open-space organisé par secteur d’activité. Près de l’entrée, les « bureaucrates ». Marketing, vente, compta etc. Ensuite, arrivent les secteurs des ingénieurs haut niveau (comportements, son, vision). Au fond, les ingénieurs bas niveau qui conçoivent les cartes et autres merveilles électroniques. Je suis très impressionné par tous ces morceaux de Nao qui traînent sur les bureaux branchés à des câbles, à des pc, à des appareils de science-fiction.

Le temps de la visite a permis aux derniers NaoTesteurs d’arriver. Nous prenons un petit déjeuner avant de passer au vif du sujet. Nous sommes séparés en deux groupes. Deux animateurs extérieurs ont été missionnés par Aldébaran afin de nous interroger sur nos ressentis.

Chaque groupe s’installe à une table et les discussions commencent. Nous sommes filmés pendant que nous répondons aux questions. L’animateur nous précise bien qu’Aldébaran leur a demandé de ne nous brider en rien. Nous sommes invités à nous lâcher !

Je vais essayer de résumer mon ressenti de cette première phase.

Les profils techniques, dont je fais parti, ont été conquis par la bête. Les possibilités de programmation sont énormes. On peut agir sur chacun des capteurs. L’outil Chorégraphe est très apprécié, même s’il est possible de programmer Nao directement. Les principaux reproches concernent les reconnaissances visuelles et vocales qui nous paraissent très limitées.

Les profils moins techniques ont été déçus. En effet, Nao a été livré sans vie autonome et c’était d’ailleurs la volonté d’Aldébaran de voir ce qu’il pourrait émerger de nos cerveaux. Cette population de NaoTesteur a dû se limiter à charger les comportements livrés par Aldébaran ou fournis par d’autres NaoTesteurs.

Les échanges ont donc été très francs et je pense que c’est ce que nous devons à Aldébaran.

Nous avons ensuite profité d’un déjeuner composé de pizzas et d’excellentes salades faites maison. Je me suis régalé. Et c’est important Lors du déjeuner, nous avons rencontré Anne Marie Bourcier, la directrice marketing & vente. Elle nous a fait part de son intérêt pour nos retours et nos développements.

L’après midi c’était le moment du show !

Pour commencer, nous avons eut une démonstration de nouveaux comportements pour Nao. L’équipe « comportement » travaille depuis quelques mois sur le développement de la vie autonome de Nao. Les animations sont vraiment fluides et naturelles. C’est très impressionnant.

Ensuite, le maître de la vision nous a fait une démonstration de la nouvelle reco visuelle que nous récupérerons en début d'année prochaine. Nao pourra reconnaître en plus d’aujourd’hui, des ballons, des canards jaunes , des parties de chair et d’autres Naos. Pour la démo, une dizaine de ballons ont été lâchés et nous avons pu constater que la reconnaissance était très efficace et rapide.

Nous sommes passés à l’atelier reconnaissance vocale, un sujet qui nous tient à cœur. Nous étions un peu frustrés des limitations de la version actuelle. Nous avons pu constater les progrès fait dans ce domaine ! Nous avons lu une liste de phrases à Nao et le taux de reconnaissance était vraiment bon ! Et cela malgré les différences de voix des NaoTesteurs.

Pour finir, nous avons vu la prochaine version de Chorégraphe avec de véritables avancées. La possibilité de mettre nos propres paramètres dans les boîtes, une timeline repensée. J’ai vraiment hâte de passer à cette nouvelle version ! La soirée s’est terminée par un buffet avec petit fours et vin délicieux. Nous avons pu parler en toute liberté avec le staff, dont Bruno Maisonnier, les ingénieurs et tout le personnel présent ce jour là.

Cerise sur le gâteau, nous avons reçu un mug « Beta Testeur 2009 » ! Je vais pouvoir me la péter au bureau !

J’ai passé un excellent samedi, comme tous les NaoTesteurs présents !

Merci Aldébaran pour cette superbe journée.

Un petit billet pour vous dire qu'Igor va bien.

Nous sommes en vacances dans le Cantal.

Entre deux ballades et autres travaux des champs, je m'amuse avec Chorégraphe. Au programme, battre le record de lancé de Kinder de 143cm détenu par David ! J'en suis encore loin avec un peu plus d'un mètre ... Au début de la semaine, une dizaine de NaoTesteurs et moi avons eut la chance d'assister à une formation en direct live via internet de Chorégraphe assuré par Aurélien. En ce qui me concerne j'ai découvert beaucoup de subtilités dans Chorégraphe, notamment au niveau des "Behaviors Layers" qui permettent de définir des comportements pendant l'éxécution d'une chorégraphie.

Par exemple : on fait une danse, et au milieu on parle. Avant je faisait une boîte "Danse1" branchée à une boîte "Parler" branchée à une boîte "Danse2". Maintenant je ne fait qu'une boîte "Danse" tout simplement. Et au milieu de la danse, je créé un Behavior Layer dans lequel je met une boite "Parler".

Que du bonheur ...

Je vous laisse, je dois aller chercher Igor qui roupille encore ...

J'ai reçu mon Nao le 22 juillet. Ma femme le réceptionne pendant que je suis au bureau.

Je suis à la maison vers 19h30 et je découvre le carton d’emballage de mon robot.

J'ouvre. Tout de suite il y a un start guide qui explique pas trop mal (ça sera sûrement amélioré) comment le mettre en marche immédiatement.

Un petit comportement sympa (que je ne décrirais pas pour ne pas vous gâcher la surprise) vous en apprend un peu plus sur la qualité de la synthèse vocale.

Après, il faut le charger. Je l’ai laissé une heure environ.

Puis configuration du robot, une prise réseau dans la tête branchée sur ma box.

On rentre sur une page internet de configuration où l’on choisi son nom et son réseau wifi.

Ensuite, je lance la démo qui marche très bien. (C’est la séquence taï-chi dont on peut trouver des vidéos sur le net)

Cette démo permet aussi de vérifier que tous les moteurs sont ok.

Je lance chorégraphe, je me connecte à mon robot avec une facilité déconcertante.

Et là je joue avec les box Speech. On écrit un texte, et le robot le dit. Mes filles s’amusent en me dictant des phrases à faire dire par le robot.

Je choppe des comportements fourni par les béta-testeurs qui ont été livrés plus tôt et qui ont déjà produit des tas de

• Programme télé
• Météo
• Danses
• Radio
• Et encore plein d’autres que je n’ai pas encore testé.

Bref, une superbe soirée qui inaugure d'encore plus belles expériences ...